CAN(Controller Area Network)是二十世纪八十年代初德国Bosch公司为解决现代汽车中众多电控单元（ECU)之间的数据交换而开发的一种多主机局部网络串行通信协议。由于CAN协议具有高性能、高可靠性以及独特的设计而越来越受到人们的重视，被广泛应用于诸多领域。
CAN总线应用环境复杂多样，可能会出现各种异常情况，下面将分析常见的CAN总线通信的接线、设备不匹配、未加终端电阻等接口常见问题及解决方法。
对于CAN收发器常见的接线错误，常见于将与CAN控制器连接的RXD和TXD接线错误，以及CAN收发器与收发器连接的CANH和CANL接线错误。
CAN收发器的TXD引脚是数据输入引脚，需要与控制器的TXD输出引脚连接，CAN收发器的RXD引脚是数据输出引脚，需要与控制器的RXD输入引脚连接，与习惯上使用Tx表示发送、Rx表示接受的RS485和RS232这些收发器的定义不同，初次接触CAN收发器的工程师，可能会根据习惯，将TXD和RXD接反，导致无法通信。
CAN收发器的CANH引脚需要与其他收发器的CANH引脚连接，CANL需要与CANL连接。将CNAH和CANL接反会导致通信异常。
对于使用多个电压的系统，可能会出现CAN收发器供电为5V，控制器供电电压为3.3V的情况，以TJA1050的内部结构图来看，TXD和RXD引脚输出电压都与VCC供电电压相关。
TJA1050这颗收发器的供电电压一般使用5V进行供电，那么在TXD和RXD引脚上的电压就为5V。此时如果控制器供电电压为3.3V（例如使用STM32F407作为控制器），此时直接将这两颗电源轨不同的芯片直接连接，就可能因为两个芯片对高低电平的判断电压不同，从而导致通信异常。
电压不同还会导致5V电压输入到3.3V引脚拉高3.3V芯片端电压的情况发生。
CAN通讯的终端电阻为120欧姆，在高速CAN通讯的过程中，可能会产生电感现象，对CAN通讯的高低电压产生影响，使得系统无法判别显性或者隐形电平，因此并联一个终端电阻，使得在阻抗高的时候电流可以从终端电阻流过，从而保证CAN通讯的正常运行。
在设计时，我们需要考虑到我们要接入的CAN总线的总线速率，总线速率需要一致才能正常的发送和接收数据。
有时我们我们在进行测试时，我们接入的节点数量少时通信是正常的，当我们尝试接入更多的节点时，CAN网络就会崩溃。发生这种情况时，可以检查CAN总线上的数据波形，看波形是否出现变形，由于CAN控制器对控制时序要求较高，变形的波形可能导致控制器接收到的波形时序不正确，导致控制器解码失败。
发生这种情况通常是由于CAN芯片的接口保护不足导致。在复杂的使用场景中，常常存在很强的电磁和静电干扰。而CAN收发器的保护能力不够就会因为外部环境影响而毁坏，这种情况下我们需要增加保护电路，或者更换具有更强保护能力的芯片。
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