CAN总线是一种广泛用于汽车和航天工业应用的通信协议，CAN消息帧是CAN通信中的基本单元，用于传输信息，根据CAN协议，CAN帧可以分为以下几种类型：数据帧、远程帧、错误帧、超载帧，本期我们就先来讲一讲数据帧吧。
数据帧能够携带有效数据，将数据从发送器传输到接收器，数据帧的长度一般是在4~13个字节，其中包含一个字节的帧信息，1~4个字节的帧ID以及至多8个字节的数据，在一个CAN数据帧中，开头的第一个字节为帧信息，其中包含了1位的CAN帧类型标识（FF位为0表示标准帧，为1表示扩展帧）、一位的数据帧类型标识（RTR位为0表示数据帧，为1表示扩展帧）以及携带的数据长度（占用4位，最大表示8个字节），2~5字节一般是帧ID，其中标准帧的帧ID有11位，帧ID范围为0-7FF，占用1-2个字节，而扩展帧的帧id有29位，帧ID最大可以有4个字节，6~13字节是携带的数据，最大可以携带8个字节的数据。
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