M31-U-CAN系列是亿佰特推出的CANopen从站模块，本身不执行复杂的逻辑运算，而是忠实执行"采集"和"输出"任务，将现场传感器和执行器集成到CANopen网络中。本教程主要用于演示CANopen分布式IO从站模块在CODESYS开发平台上的配置使用教程步骤。本文以M31-AFAX4440G-U-CAN分布式IO在CODESYS开发平台使用为例，详细演示从EDS文件安装、CANopen设备添加到IO映射配置的完整流程，帮助工程师快速完成M31-U-CAN系列与CODESYS平台的集成调试。本教程同样适用于M31-AXAX8080G-U-CAN、M31-AXEX8080G-U-CAN型号，仅在细节差有差异，步骤大致相同。
M31-U-CAN系列是亿佰特推出的CANopen从站模块，遵循标准CANopen协议，支持与主站PLC进行CANopen总线通信。模块负责采集现场开关量、模拟量等传感器信号，并通过CANopen网络上传至主站控制器；同时接收主站下发的控制指令，驱动继电器、指示灯等执行器设备。
使用本教程前，需要准备以下硬件：
序号 | 设备名称 | 数量 |
1 | M31-AFAX4440G-U-CAN分布式IO设备 | 1台 |
2 | 12V电源 | 2个 |
3 | 通讯线缆 | 若干 |
4 | 网线 | 1根 |
5 | GANPLC硬件（CODESYS平台） | 1台 |
6 | 电脑 | 1台 |
CAN总线接线： 将M31-AFAX4440G-U-CAN的CANH（L）引脚与PLC的CANH（L）相连，CANL（H）引脚与PLC的CANL（H）相连。CAN总线两端建议加120Ω终端电阻，以确保通信质量。
网络接线： 用网线将电脑与PLC的网口连接，用于CODESYS软件与PLC之间的程序下载和调试通信。
电源接线： PLC与M31-U-CAN各自接入12V直流电源，通电前检查电源正负极是否正确连接。
在亿佰特官网产品中心搜索M31-U-CAN，下载对应型号的EDS文件，文件名为M31-xxxxxxxx-U-CAN.eds。EDS文件是CANopen设备的描述文件，包含设备支持的PDO、SDO、对象字典等信息，CODESYS通过该文件识别M31-U-CAN设备的通信参数和IO映射规则。
打开CODESYS软件，点击顶部菜单栏的"工具"→"设备存储库"，打开设备存储库管理窗口。
在设备存储库窗口中，点击"安装"按钮，选择EDS文件类型，找到并选择下载的M31-xxxxxxxx-U-CAN.eds文件，点击打开。
安装成功后，系统会弹出提示"XXX设备已安装到设备存储库"，表示EDS文件已成功导入CODESYS设备库中，可以在后续步骤中调用。
第一步：添加CANbus设备。 在项目树中右键点击Device，选择"添加设备"。在弹出的设备列表中找到CANbus，选中后点击"添加设备"按钮。设备树中会出现CANbus节点。
第二步：添加CANopen Manager。 右键点击新添加的CANbus节点，选择"添加设备"。在弹出的设备列表中找到CANopen_Manager，选中后点击"添加设备"按钮。设备树中CANbus节点下会出现CANopen_Manager子节点。
第三步：添加M31-U-CAN从站设备。 右键点击CANopen_Manager节点，选择"添加设备"。在弹出的设备列表中，在搜索框中输入"ebyte"进行过滤，找到M31_xxxxxxxx_U_CAN设备，选中后点击"添加设备"按钮。设备树中CANopen_Manager节点下会出现M31从站设备节点，表示添加成功。
在设备树中选中M31从站设备节点，在右侧编辑区域中切换到CANopen选项卡，可以查看和修改CANopen通信参数，如节点ID、PDO映射等。
切换到IO映射选项卡，可以查看各输入输出通道与PLC变量的映射关系。CODESYS会自动分配默认的IO映射地址，用户也可以根据实际需求手动修改映射地址。
IO映射配置要点：
① 确认输入通道（Input）的地址映射，用于读取M31模块采集的传感器信号
② 确认输出通道（Output）的地址映射，用于控制M31模块驱动执行器
③ 如有需要，可在程序中定义变量并与IO通道关联，便于程序读写
完成IO映射配置后，编译项目确保无错误。通过网线将电脑与PLC连接，点击下载按钮将程序下载到PLC中。
下载完成后，将PLC切换到运行模式，M31-U-CAN设备会自动与PLC建立CANopen通信连接。此时可以通过CODESYS的在线监控功能，观察输入通道的实时状态变化，或通过写入输出通道的值来控制M31模块的输出动作。
答：确认下载的EDS文件型号与使用的M31-U-CAN硬件型号完全匹配。检查CODESYS软件版本是否兼容，如有必要请升级CODESYS版本或联系亿佰特技术支持获取对应版本的EDS文件。
答：确认EDS文件已成功安装到设备存储库。在搜索框中输入"ebyte"进行过滤，如果仍然找不到，可以在设备列表中手动查找。如果确认EDS文件已安装但仍无法找到，请重启CODESYS软件后重试。
答：检查CAN总线接线是否正确，CANH接CANH，CANL接CANL，不可接反。检查CAN总线两端是否已加120Ω终端电阻。确认M31-U-CAN的节点ID设置是否与CODESYS中配置的节点ID一致。检查电源是否正常供电。
答：可以。CODESYS会自动分配默认的IO映射地址，用户也可以在IO映射选项卡中手动修改映射地址，以满足程序中的变量分配需求。修改后需要重新编译下载程序。
答：M31-U-CAN系列支持标准CANopen协议，包括PDO（过程数据对象）通信、SDO（服务数据对象）通信、心跳报文、节点监控等功能，详细支持的功能列表可在EDS文件和用户手册中查看。
M31-U-CAN系列CANopen从站模块通过标准的EDS文件集成方式，可快速接入CODESYS开发平台。本文详细演示了从EDS文件安装、CANopen设备添加到IO映射配置的完整流程。工程师只需在CODESYS中依次添加CANbus、CANopen_Manager和M31从站设备，确认IO映射后即可通过CANopen总线实现对M31模块输入信号的采集和输出通道的控制。
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